97 km²'lik bir alan kaplayan ada, dar bir kıstakla birbirine bağlanan iki dağ kütlesinden oluşur. Bu kıstak, eski Roma donanmasının barınağıydı. Batıdaki tepeler 450 m, doğudakiler ise 375 m yüksekliğe ulaşır. Denizden dimdik yükselen bir yalıyar biçimindeki kıyı, çok girintili çıkıntılıdır. Adanın merkezi olan Astipalaia (Kastillo olarak da bilinir) kenti, Maltezana Körfezinin batı yakasındaki Periyialion limanı ile birlikte bucak oluşturur.

Astipalaia, Milattan Önce 1400'den önce bir olasılıkla Giritlilerin elindeydi. Daha sonra, Doğu Peloponnesos'taki (Argolis) Epidauros'tan gelen Dorların kolonisi oldu. Adada bugün kullanılan lehçe de Argolis kökenlidir. Ardından sırasıyla Atina, Makedonya ve Mısır'a bağlanan Astipalaia, Roma döneminde büyük ölçüde bağımsız kaldı. MS 1207-1522 arasında bir Venedik ailesince yönetildi. 1522'de Osmanlılarıneline geçti, 1648-68 ve 1821-28 dönemleri dışında, 1912'deki İtalyan işgaline değin Osmanlı yönetiminde kaldı. II. Dünya Savaşı'ndan sonra Yunanistan'a verildi.